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长春光机所康复机器人实现高精度力控制

近日,记者从省科技厅获悉,长春光机所承担的省科技发展计划项目“面向康复机器人的力触觉反馈控制关键技术及应用研究”通过验收。

该项目面向我省在高端制造业和康复医疗产业的需求,充分发挥长春光机所先进的精密仪器装备研发优势,以力位混合控制技术为核心,开发了具有高性能力触觉反馈的康复机器人。该项目无力传感器的系统化设计主从双向力位混合控制技术,利用观测器算法代替力传感器的硬件装置,攻克了双向力位混合控制的理论和关键技术难题,实现了稳态误差仅0.015%的高精度力控制,有效促进了康复机器人向高性能、轻量化方向发展。项目成果为我省高技术仪器装备、高端制造业提供了新的技术支撑。

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